El Escorial liegt am südlichen Rand der Sierra de Guadarrama, im Nordwesten der Region, etwa 46 km von der Stadt Madrid entfernt. Das Städtchen hat über 13.000 Einwohner und erstreckt sich auf einem kleinen Bergesrücken. Der Fluss Aulencia, ein Zufluss des Guadarrama, fließt hier nahe der Ausläufer der Sierra de Malagón und des Pico de Abantos vorbei. Die Altstadt liegt auf einer Höhe von 909 m.
Ursprünglich gehörte das Kloster San Lorenzo el Real, das auf Anordnung König Phillip II. ganz in der Nähe des Ortskerns erbaut wurde, auch zu dieser Gemeinde, aber Ende des 18. Jh. beschloss König Karl III. die Gemeinde San Lorenzo de El Escorial zu gründen und von El Escorial, wo das unvergleichliche Bauwerk eigentlich stand, zu trennen. Die Stadt befindet sich nahe der Grenze zwischen der Region Madrid und Castilla y León sowie den Provinzen Ávila und Segovia.
Auf der Plaza de España können Sie das alte Kloster des Ortes sehen, in dem Phillip II. bis zur Fertigstellung des Klosters von San Lorenzo seine Residenz nahm. Nach zahlreichen Umbauten ist es heute nur noch ein Zeuge der Vergangenheit des Städtchens. Die Kirche San Bernabé ist die wichtigste Sehenswürdigkeit von El Escorial und wurde von der Comunidad Madrid 1983 unter Denkmalschutz gestellt. Sie geht auf einen Entwurf Francisco de Moras zurück und befindet sich in einem guten Zustand. An einer wunderschönen Stelle des Stadtgebiets liegt die beliebte Casita del Príncipe, ein Landhaus, das in der zweiten Hälfte des 18. Jh. vom Architekten Juan de Villanueva errichtet wurde. Es wurde nach dem Prinzen von Asturias und Sohn Karl III., dem künftigen König Karl IV. benannt. Der San Sebastián-Brunnen, der heute auf der Avenida de la Constitución steht, befand sich ursprünglich auf dem Weg, der nach Campillo führte. Gegenüber dem Brunnen stand das Wasserbecken gleichen Namens, das heute noch am Originalort steht. La Granjilla geht ebenfalls auf eine Anregung Phillip II. zurück. Denn er befahl, in La Fresneda einen Palast und ein Kloster zu errichten, dass der Erholung der Mönche diente.
Weitere Sehenswürdigkeiten sind der Wehrturm Campillo aus dem 15. Jh., in dessen Nähe die aus demselben Jahrhundert stammende Kirche Santísima Trinidad steht; noch älter ist die so genannte Casa de Monesterio, die ihren Ursprung in der Zeit der Westgoten hat und nicht zuletzt die Kirche San Matías, die ebenfalls im Mittelalter erbaut wurde, aber umfangreich restauriert wurde. Navalquejigo, auch als Navalquexigo bezeichnet, ist der Name einer alten Siedlung, die heute in Ruinen liegt. Von diesem Ort ist nur noch die Wehrkirche Exaltación de la Santa Cruz erhalten, die eine Replik des bereits genannten Wehrturms Campillo ist. El Escorial liegt in einer wunderschönen Naturlandschaft, die hier angesichts der gebotenen Kürze nicht gebührend gewürdigt werden kann.