Titulcia liegt im Süden der Region Madrid, zwischen San Martín de la Vega und Aranjuez, in der Nähe der Provinz Toledo und ca. 43 km von der Hauptstadt entfernt. Die Flüsse Jarama und Tajuña vereinen sich nahe dem historischen Ortskern, kurz bevor sie dann gemeinsam in den Tajo münden.
Ein Teil des Gemeindegebiets ist in den Regionalpark um die Unterläufe der Flüsse Manzanares und Jarama, einem Naturschutzgebiet der Region Madrid integriert, das als Parque Regional del Sureste bekannt ist.
Der Ort besitzt eine Vielzahl von Kulturdenkmälern. Nicht versäumen sollte der Besucher ebenfalls den malerischen Ausblick auf das Flusstal, den der Cerro de Venus bietet.
Folgende Baudenkmäler sind sehenswert: die Reste der Brücke, die über die den Ort durchquerende Römerstrasse führte; die gotische Kirche Nuestra Señora María Magdalena aus dem 16. Jh. mit einem Portal im Renaissancestil; die Höhle Cueva de la Luna, von der einige meinen, dass sie von den Templern genutzt wurde, während andere sie für einen Ort von einzigartiger esoterischer Spiritualität halten; sowie die Kapelle Ermita de la Soledad. "Exotarium Titulcia" bietet eine interessante Ausstellung exotischer Tiere.