Während der Regierungszeit Philipp II. wurden an diesem Ort nahe Madrid einige der bedeutendsten politischen Entscheidungen getroffen.
Heutzutage zum Weltkulturdenkmal erklärt, organisierte der spanische König Philipp II. in El Escorial seinen Palast, seine große Bibliothek und ein Pantheon, das er als Grabstätte seiner Eltern, Karl I. und Isabella von Portugal und seiner Familie und Nachfolger anordnete. Die architektonische Gesamtanlage wird durch eine große Basilika und ein Kloster vervollständigt.
Der letzte Stein dieses nach den Entwürfen von Juan Bautista de Toledo und Juan de Herrera errichteten Baus wurde 1584 gelegt. Der Architekt entwarf auch die Casas de Oficios, die sich gegenüber der nördlichen Klosterfassade befinden und sein Nachfolger, Francisco de Mora die Casa de la Compaña.
Die Basilika beherbergt zwei große Zenotaphe, die des Gründers, Philipp II. und seines Vaters, Karl I. in Begleitung ihrer jeweiligen Familien zu beiden Seiten des Hauptaltars. Die Bronzefiguren stammen ebenso wie die des Altaraufsatzes von Pompeyo Leoni.

Die Besichtigung der Gesamtanlage sollte stets einen Besuch des Panteón de Reyes einschließen, wo die Gebeine der spanischen Monarchen und ihrer Mütter, seit Karl I. bis zum heutigen Tag ruhen, außer Philipp V. und Ferdinand VI., die in La Granja de San Ildefonso und den Salesas Reales in Madrid (Iglesia de Santa Bárbara) bestattet sind. Die mit Marmor und Bronze ausgekleidete Grabstätte befindet sich in einer kreisförmigen Kapelle, die unter dem Presbyterium liegt.
Philipp II. war ein Bewunderer der italienischen Malerei seiner Zeit. Aus diesem Grund sind sowohl das Kloster als auch die Gemächer des Palastes mit Gemälden von Zuccaro, Tibaldi, Cambiaso und Luca Giordano dekoriert. Die Freskengemälde sind auf die Bibliothek, die Sakristei, die Salas Capitulares, den unteren Kreuzgang, die Haupttreppe und die Galería de Batallas, den Schlachtensaal verteilt. Das Retabel der Sakristei ist ein Karl II. und Werk von Claudio Coello. Weiterhin sind Skulpturen italienischer Künstler des 16. und 17. Jahrhunderts, wie Bernini und Cellini anzutreffen.
Einen besonderen Stellenwert nehmen die Gemälde von Hieronymus Bosch, El Greco (El martirio de San Mauricio) und Velázquez (La túnica de José) ein. Der Einfluss Goya's ist ebenfalls in einem Bereich, der als "Palast des 18. Jahrhunderts" bezeichnet wird, an den Wandteppichen, die nach Vorlagen des aragonesischen Künstlers angefertigt wurden, spürbar.

Bei den Skulpturen, die die Dekoration von El Escorial abrunden, sind insbesondere die von Monegro zu nennen. Weiterhin erwähnenswert sind die Bronzedarstellungen des gekreuzigten Christus, die von bedeutenden italienischen Künstlern des 16. und 17. Jahrhunderts, u. a. von Bernini geschaffen wurden. Hervorzuheben ist die von Cellini aus weißem Marmor gefertigte Figur.
Karl II. fügte das Retabel der Sakristei und das Meisterwerk Claudio Coello's "La Adoración de la Sagrada Forma" (Die Anbetung der heiligen Hostie) sowie die großartigen Freskengemälde hinzu, die Luca Giordano in den Kirchengewölben und der Treppe realisierte.
Erwähnenswert sind ebenso mehrere Werke von Hieronymus Bosch, eine umfangreiche Sammlung venezianischer Meister des 16. Jahrhunderts, verschiedene Gemälde von El Greco, u.a. "El martirio de San Mauricio" (Das Martirium des Hl. Maurizius) sowie "La Túnica de José" (Die Tunika des Hl. Josef) von Velázquez.
Der so genannte Palast des 18. Jahrhunderts ist mit Wandteppichen, die nach Vorlagen Goyas angefertigt wurden und Mobiliar im Stil Karl IV. und im Empirestil dekoriert.

Auch als Casita de Arriba bekannt, wurde dieses Schloss in zwei Jahren für Gabriel de Borbón, Sohn von Karl III. erbaut. Die im italienischen Stil nach Entwürfen von Juan de Villanueva, Architekt der Casita del Príncipe errichtete Gesamtanlage wurde 1773 eingeweiht. Der Ort ist von Terrassengärten umgeben. Als kleines Jagdschloss konzipiert, ist seine Dekoration kapriziös und elegant. Es diente als eleganter Rahmen für Kammerkonzerte und intime Zusammenkünfte des Königshofs.

Dieses ebenfalls von Juan de Villanueva im Jahr 1772 erbaute Schloss im klassizistischen Baustil war ursprünglich für den Príncipe de Asturias, der als König Karl IV. regierte, bestimmt. Die Struktur erinnert an die bedeutendste Pinakothek Spaniens, den Prado. Besonders hervorzuheben ist die Dekoration der Casita de Abajo, die sehr repräsentativ für die höfische Kunst des 18. Jahrhunderts ist und bei der die Wandteppiche, das Mobiliar, die Gemälde mit mythischen Themen und verschiedene Lampen und Uhren eine wichtige Rolle spielen.
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