Está enclavada en el suroeste de la comunidad, en la cuenca del río Guadarrama, cerca del límite con la provincia de Ávila pero a la vez próxima a la de Toledo.
La separan 59 km de la ciudad de Madrid, a cuyo occidente se encuentra orientada.
En su casco histórico destacan el puente románico sobre el arroyo Corralizo y su iglesia parroquial de la Asunción de Nuestra Señora, atribuida al arquitecto renacentista Juan de Herrera.
En el término quedan vestigios abaluartados de los combates que se produjeron en 1937 con motivo de la batalla de Brunete.
