Se halla enclavado en uno de los límites meridionales de la sierra de Guadarrama, en el noroeste de la comunidad, a 46 km de la ciudad de Madrid. El término, que ya ha sobrepasado los 13.000 habitantes, se asienta sobre una pequeña loma, con el río Aulencia, un afluente del Guadarrama, en uno de sus extremos, cerca de las estribaciones de la sierra de Malagón y del pico de Abantos. El núcleo urbano se halla a una altitud sobre el nivel del mar de 909 metros.
En principio era su término el que acogía el monasterio de San Lorenzo el Real, mandado erigir por el rey Felipe II, muy cercano al núcleo histórico, pero acabando el siglo XVIII, otro rey, Carlos III, decidió crear el municipio de San Lorenzo de El Escorial, escindido del que aquí tratamos y sede del inigualable monumento. Está muy cerca del límite de la Comunidad de Madrid con Castilla y León, sobre todo de la provincia de Ávila, y relativamente cerca asimismo de la provincia de Segovia.
En la plaza de España podemos ver el que fuera hogar del mismísimo Felipe II mientras se construía San Lorenzo, el antiguo monasterio de la villa. Ahora, tras sufrir notables transformaciones, es una mera reminiscencia del pasado de la localidad. Es la iglesia de San Bernabé el monumento por excelencia de El Escorial, no en vano la Comunidad de Madrid lo declaró en 1983 bien de interés cultural. Fue proyectado por Francisco de Mora y se conserva en un buen estado. En un hermoso lugar del término municipal, podemos llegar a la popular Casita del Príncipe, un palacete de recreo construido por el arquitecto Juan de Villanueva en la segunda mitad del siglo XVIII. El príncipe en cuestión que le da nombre era quien entonces poseía el título de príncipe de Asturias, el hijo de Carlos III y futuro rey Carlos IV. La fuente de San Sebastián estaba originariamente en el camino que llevaba al Campillo y hoy en la avenida de la Constitución. A poca distancia de esta fuente, frente a ella, se encontraba el arca del mismo nombre, que todavía se aposenta en el lugar original, en el mencionado camino al Campillo. La Granjilla también tiene que ver con el rey Felipe II, ya que éste ordenó erigir en La Fresneda un palacio de recreo y un convento de descanso para sus monjes.
Más monumentos sobresalientes de El Escorial: la torre-fortaleza del Campillo, del siglo XV; cerca de la cual llegaremos a la iglesia de la Santísima Trinidad, de la misma centuria; más antigua aún es la llamada casa de Monesterio, que remonta sus orígenes nada menos que a la época visigoda; y por último la iglesia de San Matías, también de construcción medieval, aunque hoy muy restaurada. Navalquejigo es el nombre de un antiguo poblado, hoy en ruinas, al que en ocasiones se nombra o escribe asimismo Navalquexigo. Del sitio sólo resta la iglesia-fortaleza, llamada de la Exaltación de la Santa Cruz, réplica a la ya citada torrefortaleza del Campillo. Ni que decir tiene que El Escorial se encuentra de por sí en un entorno natural envidiable, que la extensión de estas líneas no nos permite valorar en su justa medida.