Está en el extremo suroriental de la comunidad, junto al límite con la provincia castellano-manchega de Cuenca, pero también al lado de la provincia de Toledo y muy próxima a otra de la misma comunidad autónoma vecina, la de Guadalajara. Como su propio nombre indica, se halla en la cuenca del río Tajo y dista de la ciudad de Madrid 63 kilómetros.
Su castillo medieval de Santiago, del que sólo quedan restos, más conocido como torre de los Piquillos, fue declarado en 1982 bien de interés cultural. Su magnífica ubicación sobre un cerro permite disfrutar de unas vistas espléndidas. Símbolo del pueblo es su torre del Reloj y el arco bajo el cual pasa la calle Mayor. Otros lugares de interés, arquitectónicamente hablando, son la iglesia parroquial de San Andrés Apóstol, barroca y esencialmente del siglo XVII, y el puente de hierro del siglo XIX. En realidad, lo que llama la atención es el propio entorno del pueblo, sus magníficos parajes a los que se puede acudir siguiendo una variada red de senderos. Algunos vecinos siguen utilizando como segunda residencia las tradicionales casas-cueva horadadas en la tierra.
Su fiesta de la Embarcación de la Virgen de Alarilla tiene desde 2001 la categoría de interés turístico regional y se celebra en septiembre.