El Castillo nuevo de Manzanares el Real, también conocido como el palacio-fortaleza de los Mendoza es el mejor conservado de la Comunidad de Madrid. Construido sobre una ermita románico-mudéjar que hoy se mantiene erguida, su construcción data de 1475. Aunque existe otro castillo más antiguo, hoy en día no cuenta con la relevancia del nuevo.
Este conjunto de grandes ventanales de arcos de medio punto consta de patio rectangular y dos galerías sobre columnas octogonales. El edificio del castillo tiene cuatro torres en sus vértices, adornadas con unas bolas del más puro estilo isabelino.
El castillo pertenece aún al Duque del Infantado, quien lo ha cedido por un período de sesenta años a la Comunidad de Madrid. Lugar de interés turístico, actualmente es usado como biblioteca, para celebrar congresos, actividades culturales, etc.

Las tierras del Real de Manzanares, en las que actualmente se encuentra ubicado el castillo nuevo, fueron disputadas durante el siglo XIII por los concejos de Segovia y Madrid, a causa de explotación de los ricos bosques y pastos del curso alto del Manzanares.
A partir del siglo XIV, estas tierras pasaron a manos de la familia De la Cerda, a Leonor de Guzmán, hasta que durante el reinado de Juan II, se lo dona a Don Diego Hurtado de Mendoza (1365-1404), Almirante de Castilla, a quien se le atribuye la construcción del primer castillo.
Fue la importancia que cobró esta familia lo que les llevó a construir un nuevo castillo coincidiendo con el apogeo económico de la zona. El arquitecto encargado fue el francés Juan Guas responsable también del Castillo de Guadalajara.
El que este actual Castillo fuese levantado a finales del siglo XV, lo confirma el testamento de Diego Hurtado fechado en 1475 en el que, según Quintano, el primer Duque hace referencia al "Castillo que yo hago en la mi villa...", y que sería uno de los últimos y magníficos ejemplares de la arquitectura militar castellana, transformado en Castillo Palacio con las finuras del gótico isabelino. Al primer Duque se le atribuye la construcción del cuerpo principal y las cuatro torres, siendo su sucesor Íñigo López de Mendoza, hijo primogénito de don Diego y segundo Duque del infantado, quien se ocuparía de la ampliación del Castillo después de morir su padre en 1479.
Parece ser que la utilización como residencia señorial del castillo nuevo fue muy corta y acabó con el cuarto Duque del Infantado. Así, tras su muerte en 1565, este lugar fue definitivamente abandonado, por problemas de pleitos entre los herederos, además de económicos.
En este Castillo se inició el proceso autonómico de la Comunidad de Madrid (1981) y entre sus muros se gestó el proyecto de Estatuto de Autonomía que se aprobaría en Congreso y Senado en 1983.

Arquitectónicamente, el Castillo es un recinto de planta cuadrangular, con torres en los ángulos, tres cubos cilíndricos y un torreón de mayores dimensiones: La Torre del Homenaje.
Esta Torre del Homenaje tiene forma hexagonal y se remata en una terraza de matacanes y almenas. La decoración de las torres es curiosa pues se hace en forma de bolas, semejando la decoración mozárabe de clara influencia musulmana. Esto dota al edificio de un aspecto muy vistoso.
El cuerpo del Castillo tiene unas dimensiones totales de 30 metros de lado y las torres de 6.5 metros de diámetro en la base.
Parece concebido como Palacio al disponer de crujías de dos pisos adosados a los muros y corredores porticados en torno al patio central. El cuerpo que resalta anexo al Este corresponde al ábside de la ermita que existía en ese lugar antes de construirse el Castillo.
Todo el conjunto está rodeado por una barbacana perimetral, con una única entrada a través de una bella puerta orientada a Poniente, flanqueada por dos robustos cubos defendidos por matacanes de Piedra. En todos los muros de la barbacana se pueden ver aspilleras en forma de Cruz de Jerusalén, en homenaje a que el hermano del primer duque, el Cardenal Mendoza, había obtenido en 1480 de los Reyes Católicos el título de Cardenal Presbítero de la Basílica de la Santa Cruz de Jerusalén.
Uno de los aspectos que marcan a estos edificios es su heráldica. Entre los escudos que se pueden encontrar, está el de los Mendoza, linaje más representativo de la fortaleza, el de los Velasco y el de los Toledo. Estas tres familias ocuparon el recinto por medio de los enlaces matrimoniales efectuados unos con otros. Esta política matrimonial era un medio para ampliar territorios.