Tiene su origen en una finca de recreo que ya fue utilizada por los Reyes Católicos. El palacio actual se caracteriza por el blanco y el rojo de su fachada. Su construcción comenzó con Felipe II, que recurrió a los arquitectos de El Escorial. Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera comenzaron la tarea que culminó el equipo contratado por Fernando VI.
Entre los ríos Tajo y Jarama se erige esta imponente construcción de estilo herreriano, cuyo frontal está adornada por las estatuas de los tres reyes que intervinieron en su construcción (Carlos III le añadió una gran plaza de armas). Por su belleza y maestría destaca la escalera con balaustrada de estilo rococó, obra de Bonavía, y el salón de Porcelana, que tiene sus paredes cubiertas de este material. En este palacio se expone una curiosa muestra sobre la vida en las residencias reales.

Conocido como Jardín de la Isla, debe su creación a Felipe II, durante cuyo reinado quedó configurado el territorio de Aranjuez tal y como ha llegado hasta nuestros días. Paseando por él podemos conocer de primera mano la única muestra de los jardines renacentistas españoles. A lo largo de un largo paseo se disponen diversas plazas, como la de Hércules, Apolo, las Arpías y Baco, están rodeadas de jardines con setos de boj.
Junto a él se extiende el llamado Jardín del Parterre, donde las curvas de los paseos dan lugar a cuadros de plantación de arbustos, mientras que las fuentes originales adquieren nuevo significado gracias a los grupos escultóricos colocados durante los reinados de Fernando VII (Hércules y Anteo) y Carlos IV (Ceres y las dos nereidas).

A lo largo del siglo XVIII, los reyes fueron aportando detalles al Real Sitio de Aranjuez. Además de los templetes del Jardín del Príncipe (con la fuente de Apolo y el estanque como principales recursos), Juan Villanueva diseñó el palacete de la Casa del Labrador. En su jardín se encuentra el Museo de Falúas Reales, con una de las colecciones más espectaculares de embarcaciones de recreo de los reyes de España.
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Durante el año, en sus instalaciones se realizan diversos conciertos.