Situa-se numa das zonas limítrofes meridionais da serra de Guadarrama, a noroeste da comunidade, e a uma distância de 46 km da cidade de Madrid. A região municipal, que conta com mais de 13.000 habitantes, assenta-se sobre um pequeno montículo, com o rio Aulencia, um afluente do Guadarrama, numa das suas extremidades, perto das faldas da serra de Malagón e do pico de Abantos. O núcleo urbano está a 909 metros acima do nível do mar.
No começo esta era a região municipal que acolhia o mosteiro de San Lorenzo el Real, cuja edificação foi encomendada pelo rei Felipe II, muito próximo do núcleo histórico, mas que no final do século XVIII, outro rei, Carlos III, decidiu criar o município de San Lorenzo de El Escorial, separação que aqui tratamos e sede do inigualável monumento. Está muito perto da zona limítrofe da Comunidade de Madrid com Castela e Leão, sobretudo da província de Ávila, e também relativamente perto da província de Segóvia.
Na praça de Espanha podemos observar o que foi na sua época a residência do próprio rei Felipe II durante o período em que se estava a construir San Lorenzo, o antigo mosteiro da vila. Hoje em dia, após ter sofrido consideráveis transformações, é uma mera reminiscência do passado da localidade. A igreja de São Bernabeu é o monumento por excelência de El Escorial: não foi em vão que a Comunidade de Madrid a declarou em 1983, património de interesse cultural. Esta foi projectada por Francisco de Mora e conserva-se em óptimo estado. Num vistoso lugar da região municipal, podemos chegar à popular Casinha do Príncipe, um palacete de recreio construído pelo arquitecto Juan de Villaneuva na segunda metade do século XVIII. O príncipe em questão foi quem lhe deu o nome, era este que na época possuía o título de príncipe de Astúrias, filho de Carlos III e futuro rei Carlos IV. A fonte de São Sebastião estava originalmente no caminho que leva a Campillo e que é hoje a avenida da Constituição. A pouca distância desta fonte, em frente da mesma, encontra-se a arca com o mesmo nome, que ainda se conserva no lugar original, no anteriormente mencionado caminho de Campillo. La Granjilla também está relacionada ao rei Felipe II, visto que foi este quem ordenou edificar em La Fresneda, um palácio de recreio e um convento de repouso para os seus monges.
Mais monumentos de destaque são El Escorial; torre-fortaleza de Campillo, do século XV; a partir da qual chegaremos à igreja da Santíssima Trindade, do mesmo século; mais antiga ainda é a denominada casa do Mosteiro, cuja origem data nada mais nada menos que da época visigoda; e por último a igreja de São Matias, igualmente de construção medieval, embora esteja hoje já bastante restaurada. Navalquejigo é o nome de um antigo povoado, que hoje se encontra em ruínas, que em ocasiões é mencionado ou escrito como Navalquexigo. Deste local resta a igreja-fortaleza denominada Exaltação da Santa Cruz, réplica da citada torre-fortaleza de Campillo. É óbvio que El Escorial se encontra num ambiente natural invejável, e que o espaço limitado de que aqui dispomos não nos permite fazer justiça à sua beleza.