Este município localiza-se a leste da área metropolitana da cidade de Madrid, a uma distância de 19 km do centro da capital.
Como o seu nome indica, Rivas-Vaciamadrid existe desde 1945, quando se fundiram os municípios de Rivas del Jarama e Vaciamadrid. O de Rivas, situado na margem do rio Jarama, em frente da escarpa gipsífera; e o outro, Vaciamadrid, na estrada que une Madrid e Valência.
As construções mais significantes existentes aqui são a igreja de São Marcos; o edifício da Câmara Municipal; a igreja ou ermida e o palácio-convento de Cristo de Rivas. Monumento nacional, o convento é de estilo barroco e o conjunto, do século XVII; o palácio de Negralejo, do século XIX, hoje se dedica à actividade hoteleira; e a ponte metálica construída para o antigo comboio de Arganda.
É igualmente de importância histórica a zona arqueológica conhecida como Casa Eulogio. Em 1949, foi declarado monumento de interesse histórico o castelo de Rivas del Jarama, situado sobre a encosta em cujo vale situa-se a ermida e da qual quase não restam vestígios. O núcleo urbano foi destruído durante a Guerra Civil, que teve lugar entre 1936 e 1939, e reconstruído antes de que nesta localidade, como se mencionou, em 1945 passasse a denominar-se Rivas-Vaciamadrid.
A veiga do curso do rio Jarama, onde se encontra a zona municipal, facilitava a produção agrícola que a converteu tradicionalmente num dos fornecedores da cidade de Madrid no que se refere a produtos hortícolas ou frutíferos, mas igualmente em cultivos não irrigáveis, especialmente vinhos e cereais. Recentemente, tem-se convertido numa área residencial intimamente vinculada à expansão da capital, factor que tem feito aumentar de forma espectacular a sua população, que actualmente conta com mais de 45.000 habitantes.
Por outro lado, a maioria das suas terras estão dentro das zonas limítrofes de uma área de especial protecção meio-ambiental, o parque regional situado à volta dos eixos dos cursos baixos dos rios Manzanares e Jarama, conhecido sobretudo e abreviadamente como Parque regional do Sudoeste. Um dos pontos de acesso recomendado antes dessa paragem é o Centro de Educação Ambiental El Campillo, na margem da lagoa de El Campillo, numa herdade homónima, já no interior do parque regional. Por esta zona municipal flúem os rios Jarama e Manzanares, e nesta convergem ambos.
Nesta localidade encontra-se a Universidade Popular Municipal, um centro de ensino para adultos cujos estudos não estão regularizados, cujo objectivo é favorecer a igualdade de oportunidades.
Uma das actividades pelas quais este município é mais conhecido relaciona-se com a ermida de Cristo de Rivas, que todos os anos, no dia 29 de Setembro, desde há três séculos, se converte num centro de peregrinação com motivo da romaria que chega a esta.