O Castelo novo de Manzanares o Real, também conhecido como o palácio-fortaleza dos Mendoza é o que melhor está conservado de toda a Comunidade de Madrid. Construído sobre uma ermida românica-mudéjar que hoje em dia se encontra erguida, e cuja construção data de 1475. Embora exista outro castelo mais antigo, que hoje em dia não conta com a relevância do novo.
Este conjunto de grandes janelas de arcos de meio ponto contém um pátio rectangular e duas galerias sobre colunas octogonais. O edíficio do castelo tem quatro torres nos vértices, decoradas com adornos do mais puro estilo isabelino.
O castelo pertence ainda ao Duque do Infantado, que o cedeu por um período de sessenta anos à Comunidade de Madrid. Lugar de interesse turístico, é hoje em dia usado como biblioteca, para realizar congressos, actividades culturais, etc.

As terras do Real de Manzanares, sobre as quais se encontra edificado o novo castelo, foram objecto de grande disputa durante o século XIII pelos concelhos de Segóvia e Madrid, devido à exploração dos ricos bosques e pastos do ponto alto do Manzanares.
A partir do século XIV, estas terras passaram a ser de propriedade da família De la Cerda, de Leonor de Guzmán, até que durante o reinado de João II, é doado a Dom Diego Hurtado de Mendoza (1365 - 1404), Almirante de Castela, e a quem foi atribuída a construcção do primeiro castelo.
Foi a celebridade que alcançou esta família que a levou a construir um novo castelo, que coincidiu com o apogeu económico da zona. O arquitecto encarregado foi o francês Juan Guas, igualmente responsável pela edificação do Castelo de Guadalajara.
A prova de que este actual Castelo foi edificado no final do século XV encontra-se no testamento de Diego Hurtado datado de 1475 no qual, segundo Quintano, o primeiro Duque faz referência ao "Castelo que erijo na minha vila...", e que seria um dos últimos e magníficos exemplares de arquitectura militar castelhana, transformado em Castelo Palácio com fino estilo do gótico isabelino. Ao primeiro Duque foi atribuída a construção do corpo principal e as quatro torres, sendo o seu sucessor, Iñigo Lopez de Mendoza, filho primogénito de Dom Diego e segundo Duque do Infantado, que por sua vez encarregar-se-ia de ampliar o Castelo, depois da morte do seu pai em 1479.
Aparentemente o uso como residência senhorial do castelo novo foi muito curto e acabou com o quarto Duque do Infantado. Deste modo, após a sua morte em 1565, este lugar foi definitivamente abandonado, devido a problemas económicos associados a processos legais entre os herdeiros.
Neste castelo foi iniciado o processo autonómico da Comunidade de Madrid (1981) e no interior dos seus muros foi gestado o projecto do Estatuto de Autonomia que seria aprovado no Congresso e Senado em 1983.

Em nível arquitectónico, o Castelo é um recinto de planta quadrangular, com torres nos ângulos, três cubos cilíndricos e uma grande torre de dimensões maiores: A Torre de Homenagem.
Esta Torre de Homenagem é de formato hexagonal e rematada num terraço de balestreiros e merlões. A decoração das torres é curiosa pois é realizada em forma de bolas, assemelhando-se à decoração mozárabe de influência nitidamente muçulmana. Este facto dota a este edifício um aspecto extremamente vistoso.
O corpo do Castelo possui dimensões totais de 30 metros de lado e as torres têm 6,5 metros de diâmetro na base.
Aparentemente edíficado como Palácio, visto que dispõe de uma distribuição de duas plantas ligadas aos muros e corredores com pórticos ao redor do pátio central. O corpo que sobressai anexo ao Este corresponde à abside da ermida que existia nesse local antes de ter sido construído o Castelo.
Todo o conjunto está rodeado por uma barbacana perimetral, que contém uma única entrada através de uma bela portada voltada para o Poente, flanqueada por dois robustos cubos protegidos pelos balestreiros de Pedra. Em todos os muros do balestreiro podemos ver pequenas seteiras em forma de Cruz de Jerusalém, em homenagem ao facto de o irmão do primeiro duque, o Cardeal Mendoza, ter obtido, em 1480 através dos Reis Católicos, o título de Cardeal Presbiterano da Basílica da Santa Cruz de Jerusalém.
Um dos aspectos marcantes destes edifícios é a sua heráldica. Entre os escudos que se podem observar, encontra-se o dos Mendoza, linhagem mais representativa da fortaleza, o dos Velasco eo dos Toledo. Estas tês famílias ocuparam o recinto por meio de casamentos entre os mesmos. Esta política matrimonial era utilizada como meio de ampliar territórios.