Tem a sua origem numa quinta de recreio já utilizada pelos Reis Católicos. O palácio actual caracteriza-se pelas cores branca e vermelha da sua fachada. A sua construção foi iniciada no reinado de Felipe II, que recorreu aos arquitectos de El Escorial. Juan Bautista de Toledo e Juan de Herrera iniciaram a tarefa que terminou a equipa contratada por Fernando VI.
Entre os rios Tejo e Jarama ergue-se esta imponente construção de estilo herreriano, cuja parte frontal está adornada pelas estátuas dos três reis que intervieram na sua construção (Carlos III adicionou-lhe uma grande praça de armas). Pela sua beleza e mestria destaca-se a escada com balaustrada de estilo barroco, obra de Bonavía, e o salão de Porcelana, cujas pedras estão cobertas deste material. Neste palácio expõe-se uma curiosa amostra sobre a vida das residências reais.

Conhecido como o Jardim da Ilha, a sua criação se deve a Felipe II, em cujo reinado foi edificado o território de Aranjuez tal como chegou aos nossos dias. Passeando por este poderemos conhecer a única amostra que resta dos jardins renascentistas espanhóis. Ao longo de um extenso passeio estão dispostas diversas praças, como a de Hércules, Apolo, as Arpias e Baco, estão rodeadas por jardins com cercas de buxo.
Junto a este estende-se o chamado Jardim do Parterre, onde as curvas dos passeios dão lugar a quadros de plantações de arbustos, enquanto que as fontes originais adquirem novo significado graças aos grupos escultórios colocados durante os reinados de Fernando VII (Hércules e Anteo) e Carlos IV (Ceres e as duas nereidas).

Durante o século XVIII, os reis foram contribuindo com detalhes no Real Sítio de Aranjuez. Para além dos altares do Jardim do Príncipe (com a fonte de Apolo e o tanque como principais recursos), Juan Villanueva desenhou o palacete da Casa do Lavrador. No seu jardim encontramos o Museu das Falucas Reais, com uma das colecções mais espectaculares de embarcações de recreio dos reis de Espanha.
Grupos de agências de viagem.
Espanhóis e estrangeiros entre 5 e 16 anos. Grupos de Centros Educativos, acompanhados por professores, monitores e/ou tutores.
Escolas - Ateliês e Casas de Ofícios. Reformados, pensionistas, e beneficiários da União Europeia.
Maiores de 65 anos da União Europeia. Estudantes espanhóis e estrangeiros. Portadores de deficiência espanhóis e estrangeiros.
Membros de associações nacionais ou internacionais de Museus e Crítica Artística. Cartão jovem europeu.
Menores de 5 anos. Visitas marcadas de Centros Educativos. Consultar condições ligando para o número +34914548800.
4ª feira, para cidadãos da União Europeia, prévia comprovação de nacionalidade.
Nos Museus em que exista visita livre e visita guiada, o acesso gratuito limita-se à visita livre.
Durante o curso do ano são realizados, nas suas instalações, diversos concertos.